您好，腕臂预配计算公式是指根据工件的质量、尺寸、重心位置等参数，计算出机器人腕臂的预配重量和力矩。具体公式如下：
预配重量 = 工件重量 + 夹具重量 + 气动元件重量 + 末端执行器重量 + 额定负载重量
预配力矩 = 工件重心距离末端执行器的距离 × 预配重量
其中，工件重心距离末端执行器的距离需要通过工件的CAD模型或实际测量得到。不同的机器人品牌和型号，预配重量和力矩的计算方法可能略有不同，具体可参考厂家提供的手册或软件。
水利万物而不争,
而万物莫能与之争。
