齐桓公死后，他的四个儿子并没有立即争夺王位，因为他们都尊重齐桓公的遗命，即把王位传给太子昭。然而，齐桓公死后不久，太子昭因与齐桓公的宠臣管仲不和，被迫逃往宋国。在此之后，齐国的贵族和国民开始争夺王位，齐桓公的四个儿子也开始积极参与其中。
经过一番斗争，齐桓公的长子齐纠成为齐国的新国王，即齐惠公。然而，齐惠公在位时间并不长，他死后，齐国再次陷入王位争夺战。最终，齐桓公的次子公子小白在管仲的帮助下，成功夺取了王位，即齐桓公。此后，齐国在齐桓公的统治下，继续繁荣发展，成为春秋时期的霸主之一。
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