惯性导航基本原理

惯性导航系统（INS ）惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。

惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。

惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

特性

误差随时间和运动距离累积

需要初始信息

成本高、 笨重

完全自主性和高可靠性（军用和航空航天）

导航信息完备、 连续

随着时间的推移惯导系统的误差是累积的。所以，惯导系统只能维持短时间的高精度，但惯导系统能够全程提供载体的姿态信息（偏航角、俯仰角、横滚角）。因此，在远距离、长航时的导航任务中，通常采用“组合导航”的体制。用其他导航系统之长（有界误差），弥补惯导系统之短（无界误差）；又以惯导系统之长（能提供全姿态信息），弥补其他导航系统之短（不能提供姿态信息）。