ROS采用rosrun命令可以启动一个节点，如果需要同时启动节点管理器（master）和多个节点，就需要采用launch文件来配置。launch文件是一种特殊的XML格式文件，通常以.launch作为文件后缀。每个launch文件都必须要包含一个根元素。
roslaunch的使用方法为：
$ roslaunch pkg-name launch-file-name
水利万物而不争,
而万物莫能与之争。
